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02、模块化层次化的控制板软件系统 软件系统创建在根据开源系统的即时多个任务电脑操作系统Linux上，选用层次和模块化总体设计，以完成软件系统的开放式。 全部控制板软件系统分成三个层级：硬件驱动层、技术和管理核心成员和网络层。三个层级各自应对不一样的功能要求，相匹配不一样层级的开发设计，系统软件中每个层级內部由数个功能相对性对立面的控制模块构成，这种功能控制模块相互配合相互完成该层级所出示的功能。

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检查控制器散热确保以下影响散热的因素无一出现：控制器覆盖了塑料或其它材料；

控制器后面和侧面没有留出足够间隔（gt;120mm）；控制器的位置靠近热源；控制器顶部放有杂物；控制器过脏；一台或多台冷却风扇不工作；风扇进口或出口堵塞；空气滤布过脏。注意：控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。

一般维护01清洗机械手应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

02中空手腕如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。